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小车无法原地平衡,只能一直低着头往前走

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发表于 2021-6-21 16:43:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
按照教程来的写的库函数版本,做到了运动速度闭环外环PID控制。一直都是小车无法原地直立,一开机就是低着头往前走。我烧写了配套的实验程序,发现也是这种现象(小车的配件是没有问题的,因为烧写的你们提供的完全版程序是正常使用的)。想问下我这种是正常现象还是需要再调PID的参数?
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发表于 2021-6-21 21:49:58 | 显示全部楼层
参考https://c.miaowlabs.com/E10.html的减去机械零点偏移值分节,加入这部分代码即可。
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