关于速度外环代码

jokkke

void SpeedControlOutput(void)//速度外环平滑输出函数{  float fValue;  fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld ;//速度计算量差值=本次速度计算量-上次速度计算量  g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;}这个平滑输出函数没有在中断里call呀，就是说这个函数的g_fSpeedControlOut没有被这个函数改变过，就没有1ms每次的叠加输出吧。void SysTick_Handler(void){  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */  g_nMainEventCount++;//每进一次中断，主事件函数自动加1  g_nSpeedControlPeriod++;//速度环控制周期计算量自动加1  if(g_nMainEventCount>=5)//SysTick是1ms一次，这里判断语句大于5就是5ms运行一次    {        g_nMainEventCount=0;//主事件循环每5ms循环一次，这里清零，重新计时。        GetMotorPulse(); //每5ms捕获一次脉冲    }else if(g_nMainEventCount==1){//这1ms时间片段获取数据和角度计算        GetMpuData();//获取MPU-6050数据        AngleCalculate();    //进行角度计算            }else if(g_nMainEventCount==2){        AngleControl();        //这1ms时间片段进行角度控制    }else if(g_nMainEventCount==3){        g_nSpeedControlCount++;        if(g_nSpeedControlCount >= 5)        {            SpeedControl();     //速度控制，25ms进行一次            g_nSpeedControlCount=0; //清零            g_nSpeedControlPeriod=0;//清零        }    }else if(g_nMainEventCount==4){            MotorOutput();         //电机输出函数，每5ms执行一次    }  ButtonScan();  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */  HAL_IncTick();  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */  HAL_SYSTICK_IRQHandler(); //这句要加上的  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */}

jokkke

呃呃，就是speedcontroloutput这个平滑输出函数没有在中断里call呀，就是说这个函数的g_fSpeedControlOut没有被这个函数改变过，就没有1ms每次的叠加输出吧。

jokkke

我看了下封装好的代码，网页里的中断代码里在一开始少了speedcontroloutput这个函数。。

admin

jokkke 发表于 2022-4-4 14:11
我看了下封装好的代码，网页里的中断代码里在一开始少了speedcontroloutput这个函数。。 ...

可能网页版代码复制漏了，我补充进去，你先以资料包例程代码为准。